本发明的主要目的在于提供一种轨道式机器人行走机构，旨在解决传统机器人存在的导轨转弯半径过大、运行不平稳的问题。

本发明是这样实现的，一种轨道式机器人行走机构，包括：

具有中空内腔的导轨、置于所述内腔中且用于顶紧所述导轨以使得巡检机器人在所述导轨上平稳运行的自适应顶紧导向机构、置于所述自适应顶紧导向机构的下方且与所述导轨滚动配合的自适应主动机构、与所述自适应主动机构配合以使得巡检机器人在所述导轨上前行的自适应从动机构以及与所述巡检机器人连接且用于支撑所述自适应主动机构和所述自适应从动机构的骨架。

作为本发明的优选技术方案：

进一步地，所述自适应顶紧导向机构包括与所述骨架相连的导向固定架、置于所述导向固定架的侧部且用于顶紧所述导轨的内侧面的侧顶紧导向轮以及置于所述导向固定架的上方且用于顶紧所述导轨的内顶面的上顶紧导向轮。

进一步地，所述侧顶紧导向轮包括固定安装在所述导向固定架的一侧且用于顶紧所述导轨的一内侧面的第一顶紧导向轮以及转动连接在所述导向固定架的另一侧且用于顶紧所述导轨的另一内侧面的第二顶紧导向轮；所述第二顶紧导向轮通过设置的侧摆架与所述导向固定架转动连接，所述侧摆架上设有用于顶紧所述第二顶紧导向轮的第一扭簧。

进一步地，所述上顶紧导向轮转动连接有上摆架，所述上摆架的另一端与所述导向固定架的上端转动连接，所述上摆架上设有用于顶紧所述上顶紧导向轮的第二扭簧。

进一步地，所述自适应主动机构包括与巡检机器人连接的主动固定架、置于所述主动固定架上的主动轴、置于所述主动轴的两端且与所述内腔的内侧面滚动配合的主动轮以及与所述主动轴驱动连接的驱动组件。

进一步地，所述驱动组件包括与所述主动轮配合的同步带、与所述同步带配合的同步带轮、置于所述主动固定架内且与所述同步带轮配合的第一轴承以及用于驱动所述同步带轮转动的驱动电机。

进一步地，所述自适应从动机构包括与巡检机器人连接的从动固定架、置于所述从动固定架上的摆动轴、置于所述从动固定架上且与所述摆动轴的轴线方向相垂直的中心轴、置于所述摆动轴的两端且与所述内腔的内侧面滚动配合的从动轮以及置于所述从动固定架的底部的第二轴承。

进一步地，所述导轨包括第一导轨段以及与所述第一导轨段拼接成所述中空内腔的第二导轨段；所述第一导轨段的内侧壁上形成有安装槽，所述安装槽中设有用于给巡检机器人供电的滑触线，所述安装槽和所述滑触线均沿所述导轨的长度方向延伸。

进一步地，所述骨架上设有用于从导轨中取电的集电器，所述集电器包括集电支架以及置于所述集电支架上的电刷，所述电刷与巡检机器人电性连接；所述集电支架设为顺次铰接成四边形的四连杆机构，所述四连杆机构上设有通过弹性力以使得所述电刷与所述滑触线紧密贴合的拉伸弹簧。

进一步地，行走机构还包括与所述自适应主动机构和所述自适应从动机构的下部相连以保护所述自适应主动机构和所述自适应从动机构的机壳。

本发明提供的轨道式机器人行走机构，通过设置的自适应主动机构以及与自适应主动机构配合的自适应从动机构的作用，巡检机器人在导轨上前行，同时，通过在导轨的内腔中设置的自适应顶紧导向机构，顶紧导轨以使得巡检机器人在导轨上平稳运行。与现有技术相比，行走机构在转弯时不受横梁长度的限制，在自适应主动机构、自适应从动机构以及自适应顶紧导向机构的共同作用下进行转弯，使得行走机构能通过的导轨转弯半径小，且转弯的时候，自适应顶紧导向机构顶紧导轨，以保证巡检机器人运行平稳，过弯稳定。

附图说明

现有技术的轨道式机器人行走机构的结构示意图